韩铮说，CVPR 后外界开始质疑 “是不是提前训练过”，等到线下测试打消一部分疑问后，新的质疑变成：sim-to-real （从仿真训练迁移到真实机器人）是否只能做抓取，能不能做更复杂的柔性操作、长程任务和移动操作。

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